Za předchůdce Lidových milicí je možno považovat tzv. Závodní milice, které se vznikly v červnu 1945 pro ochranu a střežení některých průmyslových závodů. Podřízeny byly závodním radám a jejich prostřednictvím Ústřední radě odborů. Závodní milice se vytvářely z dobrovolníků a v jejich čele stáli volení velitelé. Výzbroj milicí z počátku tvořily kořistní pušky, pistole a samopaly. V roce 1946 jejich řízení převzalo ministerstvo vnitra, které poskytovalo instruktory a zároveň zabezpečilo odebrání pušek a samopalů, takže ZM zůstaly pouze pistole. Zároveň došlo k jejich přejmenování na tzv. Závodní stráže. Nejprve ZM (ZS) vznikaly pouze v českých zemích, kde bylo v únoru 1946 registrováno 760 jednotek. Od léta 1946 se začaly Závodní stráže vytvářet i na Slovensku a počátkem roku 1948 celkový počet jejich příslušníků na Slovensku dosáhl téměř 2.000 osob ve 190 podnicích.
V polovině února 1948 rozhodl ÚV KSČ o vytváření tzv. strážních oddílů ve vybraných průmyslových závodech, složených z komunistů a jejich příznivců. Strážní oddíly nebyly příliš početné a v případě potřeby měly použít zbraní Závodních stráží. Dne 20.2.1948 vydal ÚV KSČ pokyn k jejich transformaci na tzv. pohotovostní oddíly, připravené k zásahům i mimo průmyslové podniky. O den později, tj. 21.2.1948, bylo rozhodnuto o přeměně pohotovostních oddílů na tzv. Dělnické milice. Tento den je považován za datum vzniku pozdějších Lidových milicí. Jednotky DM se vytvářely na tzv. výrobním principu, tj. po pracovištích. Nejsilnější jednotky DM vznikly v Praze a jejich počet se odhadoval na 6 až 7 tisíc příslušníků. Pro jejich řízení se již 22.2.1948 vytvořil Hlavní štáb Dělnických milicí a 23.2.1948 bylo za asistence SNB z brněnské Zbrojovky do Prahy přivezeno 10.000 pušek a 2.000 samopalů. Dne 25.2.1948 došlo vydání 6.000 pušek pražským milicionářům. Příslušníci DM se formovaly do rot a praporů, v jejichž řadách pochodovali Prahou. Předsednictvo KSČ již 26.2.1948 přijalo usnesení o zakládání jednotek DM na celém území státu a počty milicionářů se začaly prudce zvyšovat. Např. koncem února 1948 působilo na Slovensku 6.700 milicionářů, z toho asi 1/3 ozbrojených. Kromě jiného se jednotky DM zformovaly i v některých vojenských útvarech s vyšším počtem civilních zaměstnanců, jako se to např. stalo v Praze ve Vojenském technickém ústavu (38 milicionářů) nebo Našem vojsku (43 milicionářů), případně u Automobilní zbrojovky v Přelouči (rota milicionářů).
V březnu 1948 bylo velení DM převedeno na ministerstvo vnitra, kde pro jejich řízení vzniklo zvláštní oddělení, později odbor. V této době byl název Dělnické milice zaměněn za Lidové milice, který od léta 1949 převládl. Úkolem LM byla zejména pomoc SNB při udržování pořádku, což se kromě jiného projevilo přechodem 3.000 milicionářů do řad bezpečnostního aparátu. Jednotky LM se začaly dělit na tzv. závodní a tzv. osadní. Úkol závodních jednotek spočíval ve střežení průmyslových podniků, přičemž se v případě potřeby nevylučovala ani účast na ochraně občanů a majetku při živelných pohromách či udržování veřejného pořádku. Úkolem osadních jednotek měla být pomoc bezpečnostním orgánům při ochraně státních hranic a státního majetku v pohraničí. Tento typ jednotek se vytvářel zejména v pohraničních oblastech Čech. Výzbroj milicionářů reprezentovaly pušky a pistole, přičemž příslušnost k LM měla prokazovat červená rukávová páska s razítkem příslušného okresního národního výboru. V této době již jednotky LM opouštěli nestraníci či příslušníci jiných politických stan než KSČ. Nejvyšším velitelem LM se stal ministr vnitra a místní velitelé LM vždy podléhali příslušnému veliteli SNB. Od poloviny roku 1949 se začala sjednocovat výstroj milicionářů, kterou měl tvořit modrý pracovní oděv (montérky). Počínaje rokem 1950 se z nejspolehlivějších závodních jednotek vytvářely tzv. úderné oddíly, předurčené k součinnosti s jednotkami SNB při likvidaci tzv. protistátních živlů. Počet příslušník LM se i nadále zvyšoval. Např. v únoru 1949 na Slovensku působilo již 10 tisíc milicionářů a jejich počet se měl do konce roku 1950 zvýšit na 20 tisíc.
Počátkem 50. let nastaly v řízení Lidových milicí zásadní změny. V dubnu 1952 byl přijat Organizační řád Lidových milicí, podle kterého se LM staly ozbrojeným sborem KSČ. Vrchním velitelem LM se stal předseda KSČ. V lednu 1953 byl zrušen odbor LM na Ministerstvu národní bezpečnosti. Naopak na ÚV KSČ a ÚV KSS vznikla samostatná oddělení LM, jejichž vedoucí se stali náčelníky příslušných štábů. Na regionální úrovni činnost LM řídili krajští a okresní velitelé, jimž v jejich práci opět pomáhaly regionální štáby. Za výstavbu a činnost jednotek LM začaly zodpovídat výhradně orgány KSČ. V organizaci LM se opětně objevil stupeň prapor a v českých zemích dočasně i pluk (sdružující prapory několika sousedních okresů). Zatímco tzv. osadní jednotky byly zrušeny a většina jejich členů přešla do závodních jednotek nebo k pomocné stráži SNB, nově se zformovaly tzv. rychlé oddíly LM, tvořící sice součást závodních jednotek, ale přímo podřízené okresním či krajským velitelům. Výzbroj rychlých oddílů doplnily odstřelovací pušky, samopaly (vz. 24 nebo vz. 26), lehké kulomety (vz. 26 nebo vz. 34N) a tarasnice (T-21), zatímco ostatním jednotkám zůstaly pouze pistole a pušky (převážně vz. 98N). Výzbroj byla uložena ve skladech LM, zatímco munice se nacházela v armádních skladech. Na červené rukávové pásce se objevilo razítko krajského velitele LM. Kromě toho se začalo používat i rozlišování velitelů podle organizačního zařazení. Veškeré podpůrné úkoly, spojené se zabezpečením výstavby a činnosti LM, převzala armáda. Milicionáři se v této době podíleli nejenom na střežení důležitých objektů a komunikačních uzlů, ale posilovali bezpečnostní jednotky při ochraně státní hranice či měnové reformě v roce 1953, pomáhali při živelných pohromách, budování Tratě družby, Nové huti Klementa Gottwalda či při zemědělských pracích, což spojovali s přesvědčováním rolníků o výhodnosti vstupu do JZD. V srpnu 1952 jednotky LM opětně vznikly v některých armádních zařízeních, jako např. v Praze ve Vojenském technickém ústavu (38 osob), Našem vojsku (43 osob), Leteckém vědeckém zkušebním ústavu (29 osob) nebo v brněnské Vojenské technické akademii (20 osob) či Hlavním automobilním skladu v Přelouči (57 osob). Celkem v lednu 1955 v armádě působilo 500 milicionářů. Problémy s velitelskou podřízeností vedly ale ke zrušení milicionářských jednotek v armádě na sklonku roku 1955.
Ve 2. polovině 50. let došlo k řadě změn v řízení i složení jednotek LM. K 1.1.1956 se okresními a krajskými veliteli LM stali vedoucí tajemníci příslušných územních orgánů KSČ, kteří doposud byli pouze členy štábů. Zároveň došlo ke snížení počtů jednotek i příslušníků LM. Pokud např. v roce 1954 bylo na Slovensku plánováno 18.290 funkčních míst milicionářů, o rok později byl jejich počet stanoven jen o 13.050 osob, z toho 1.563 u rychlých oddílů. Dosavadní závodní jednotky byly přejmenovány na strážní jednotky. Z organizační struktury LM byl vypuštěn stupeň pluk a zredukoval se počet samostatně působících praporů, rot, čet a družstev, jejichž vnitřní organizace a počty nebyly přesně stanoveny. Podle místních podmínek počet milicionářů v rotě neměl přesáhnout 200 osob a v prapor 550 osob. Stávající rychlé oddíly byly zformovaný do praporů, případně samostatných rot, a podřízeny krajským velitelům. Výzbroj rychlých oddílů doplnily těžké kulomety 7,62 mm vz. 43S, protiletadlové kulomety 12,7 mm vz. 38S a minomety 82 mm. Prapor RO se skládal ze tří střeleckých rot, roty těžkých zbraní, průzkumné motocyklové čety, ženijní čety, spojovací čety, hospodářské čety a praporního obvaziště. Od roku 1958 se vytvářely oddíly okresních záloh v síle roty až praporu, které byly předurčeny k zajištění pořádkové služby. Rychlé oddíly a oddíly okresních zálohy společně vytvářely tzv. krajskou zálohu. V roce 1959 byl dosavadní stejnokroj v podobě pracovního oděvu (montérek) nahrazen uniformou šedomodré barvy, přičemž označení milicionářů červenou rukávovou páskou přetrvalo. Výcvik LM se zaměřil na obranu teritoria, boj s diverzními skupinami, vzdušnými výsadky a odstraňování následků použití ZHN. Nasazení LM v době branné pohotovosti státu komplikovalo předpokládané povolání značného počtu jejich příslušníků do armády (75 až 80 % celkových počtů) a proto v případě válečného stavu měly jednotky LM zůstat pouze v rámci velkých závodů. V roce 1957 byly tzv. válečné počty LM stanoveny na 16.719 osob (tj. 25 % mírových stavů), z toho na Slovensku se jednalo o 2.769 osob.
V 60. letech se dále zdokonalovalo technické vybavení LM. Jejich jednotky obdržely nejprve samonabíjecí pušky vz. 52, od roku 1963 i nové samopaly 7,62 mm vz. 58 a univerzální kulomety 7,62 mm vz. 59. Průzkumné čety rychlých oddílů místo dosavadních tříkolových motocyklů získaly terénní osobní automobily GAZ, zatímco spojovací jednotky dostaly různé typy přenosných (R-108, R-105) i vezených radiostanic (např. R-118 na automobilu Tatra 805). Dílčím způsobem se zvýšily i plánované počty příslušníků LM. Pokud např. byl pro Slovensko v roce 1959 stanoven počet příslušníků LM na 14.350 osob, v roce 1960 se již jednalo o 15.650 osob a v roce 1967 o 16.580 osob. Skutečné počty milicionářů se přibližovaly počtům plánovaným. V roce 1960 na Slovensku působilo 9.460 osob ve strážních oddílech, 2.516 osob v rychlých oddílech (pět praporů a tři samostatné roty) a 2.958 v oddílech okresních záloh (tři družstva, 75 čet a pět rot), tj. celkem 14.978 milicionářů.
K 1.1.1970 byly zavedeny nové šedomodré uniformy a rukávové pásky nahradil rukávový znak ve tvaru husitské pavézy. V roce 1973 schválilo předsednictvo ÚV KSČ nový Řád Lidových milicí, podle kterého se již jednotky LM přestaly dělit podle úkolů (strážní oddíly, rychlé oddíly, oddíly záloh apod.) a nadále byly podle předurčení rozlišovány na střelecké jednotky a speciální jednotky. V téže době došlo k zahájení odborné přípravy funkcionářů LM na Vysoké vojenské škole pozemního vojska ve Vyškově a Vysoké vojenské škole týlového a technického zabezpečení v Žilině, kterou do roku 1985 prodělalo 24.000 příslušníků LM. Jednotky LM získaly bezzákluzové kanony 82 mm vz. 59, reaktivní protitankové granáty RPG-7, nové spojovací vybavení, společně s prostředky protichemické ochrany jednotlivců a radiačního průzkumu. Velením LM požadovaných 30 obrněných transportérů OT-64, ale MNO neposkytlo. Koncem 80. let mělo podle organizačních tabulek jednotky LM tvořit 81.200 příslušníků, z toho 63.200 v ČSR a 18.600 v SSR. K 1.1.1988 jejich skutečné počty činily 86.494 osob, z toho 863 žen. Průměrný věk příslušníků byl 41 let. Účast na odborné výcviku stoupla ze 70 % dosažených v roce 1970 na 92 % v roce 1989. V témže roce se ale na akcích proti tzv. opozičnímu hnutí podílelo 38.985 milicionářů.
V posledních dnech listopadu 1989 podniklo vedení KSČ pokus o záchranu LM. Nejprve uvažovalo o předání LM ministerstvu vnitra či jejich podřízení Radám obrany. Následně se pokusilo jednat s MNO o zařazení LM jako součástí Civilní obrany a nakonec, po zrušení ústavního článku 4 na jednání Federálního shromáždění dne 29.11.1989, o podřízení vládě. Všechny snahy o zachování LM vyzněly na prázdno a na mimořádném sjezdu KSČ bylo dnem 21.12.1989 rozhodnuto Lidové milice rozpustit.
Podle zprávy ministra obrany arm. gen. Vacka, přednesené 4.5.1990 na schůzi Federálního shromáždění, po svém zrušení Lidové milice do armádních skladů odevzdaly:
– 20.067 pistolí a 4.414.652 nábojů,
– 71.054 samopalů a 62.896.128 nábojů,
– 6.890 kulometů a 16.445.726 nábojů,
– 130 protiletadlových kulometů a 1.082.767 nábojů,
– 4.005 signálních pistolí,
– 358 minometů,
– 149 bezzákluzových kanonů,
– 2.177 kusů automobilní techniky, z toho 959 motocyklů, 687 osobních automobilů, 449 nákladních automobilů, 82 spojovacích automobilů,
– 1 obrněný transportér,
– 2.031 ručních granátů,
– 59.962 výbušek, 13.328 kg plastické trhaviny, 7.589 kg náloží TNT a 1.360 kg táhlých náloží.
